隨著(zhù)工業(yè)加器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機器人不再只是那個(gè)搬運重物的工具，傳感器技術(shù)的應用讓工業(yè)機器人變得智能了許多，傳感器為機器人增加了觸覺(jué)，為機器人高精度智能化的工作提供了基礎。

          以前國內大部分工件去毛刺加工作業(yè)大多采用手工/使用手持氣動(dòng)，電動(dòng)工具來(lái)進(jìn)行打磨，研磨，銼等方式完成去毛刺加工作業(yè)，但是這樣的方法容易導致產(chǎn)品不良率上升，效率低下，加工后的產(chǎn)品表面粗糙不均勻等問(wèn)題。事實(shí)證明傳統的人工去毛刺已經(jīng)滿(mǎn)足不了現代化工業(yè)生產(chǎn)的需要。

          近年來(lái)越來(lái)越多的廠(chǎng)家開(kāi)始使用機器人安裝電動(dòng)或氣動(dòng)工具進(jìn)行自動(dòng)化打磨。機器人去毛刺的方案普通有兩種形式，一是機器人裝載加工主軸，工件固定，二是機器人抓取工件，加工主軸固定，兩種方式都是目前比較主流的方案。

          與手持打磨比較、機器人去毛刺能有效提高生產(chǎn)效率，降低成本，提高產(chǎn)品良率，但是由于機械臂剛性，定位誤差等其他因素，采用機器人夾持電動(dòng)，氣動(dòng)產(chǎn)品去毛刺針對不規則毛刺處理時(shí)容易出現斷刀或者對工件造成損壞等情況發(fā)生。而且傳統的鑄件清理技術(shù)采用位置控制原理，因需要盡可能精確地確定機器人運行路徑，編程工作復雜而耗時(shí)。傳統技術(shù)盡管在理論上可獲得恒定的研磨拋光質(zhì)量，然而事實(shí)并不盡如人意，加工后的鑄件往往前后品質(zhì)不一，公差各不相同，難以獲得穩定的工藝效果。

          機器人在完成一些與環(huán)境存在力作用的任務(wù)時(shí)，比如打磨、裝配，單純的位置控制會(huì )由于位置誤差而引起過(guò)大的作用力，從而會(huì )傷害零件或機器人。機器人在這類(lèi)運動(dòng)受限環(huán)境中運動(dòng)時(shí)，往往需要配合力控制來(lái)使用。

          因為：

          1.力扭矩傳感器是一種可以讓機器人知道力的傳感器，可以對機器人手臂上的力進(jìn)行監控，根據數據分析，對機器人接下來(lái)行為作出指導。工業(yè)機器人尤其是協(xié)作機器人最大的要求就是安全，要營(yíng)造一個(gè)安全的工作環(huán)境，就必須讓機器人識別什么事不安全。一個(gè)碰撞傳感器的使用，可以讓機器人理解自己碰到了什么東西，并且發(fā)送一個(gè)信號暫?；蛘咄Ｖ箼C器人的運動(dòng)。

          2.與上面的碰撞檢測傳感器不同，使用安全傳感器可以讓工業(yè)機器人感覺(jué)到周?chē)嬖诘奈矬w，安全傳感器的存在，避免機器人與其他物體發(fā)生碰撞。

          3.除了這些還有許多其他的傳感器，比如焊接縫隙追蹤傳感器，要想做好焊接工作，就需要配備一個(gè)這樣的傳感器，還有觸覺(jué)傳感器等等。傳感器為工業(yè)機器人帶來(lái)了各種感覺(jué)，這些感覺(jué)幫助機器人變得更加智能化，工作精確度更高。

FC6D90系列六維力傳感器

外形尺寸如下：