精密裝配做為自動(dòng)化生產(chǎn)的重要力，在裝配生產(chǎn)過(guò)程中仍然需要大量人工這正說(shuō)明裝配工作的重要性。采用工業(yè)機器人進(jìn)行精密裝配，是自動(dòng)化生產(chǎn)的發(fā)展方向。而工業(yè)機器人對環(huán)境的高精密力感知,是實(shí)現高精密裝配自動(dòng)化的必備條件。

針對工業(yè)機器人采集的力信號,提出了一種多參數整體辨識的方法,辨識的結果用于六維力/力矩傳感器采樣數據的補償,可極大提高了末端執行器和環(huán)境接觸時(shí)力的采樣精度.辨識的參數包括傳感器坐標系和機器人第六軸坐標系之間的偏轉角,末端執行器重力,末端執行器重心位置。

我司BOTA六維力傳感器可檢查空間任意力系中的三維正交力（Fx、Fy、Fz）及三維正交力矩（Mx、My、Mz），由于其測力信息豐富、測量精度高等特點(diǎn)，主要應用在力及力-位控制場(chǎng)合，六維力/力矩傳感器為機器人控制提供力感信息，是智能機器人重要的傳感器。力傳感器可用作變換器，如應變元件，它可提供一個(gè)與變形、亦即作用于接觸點(diǎn)的力成正比的信號。力覺(jué)傳感器可檢測機器人有關(guān)部件，比如手腕、手指所受外力及轉矩，可控制手腕移動(dòng)，伺服控制，準確完成作業(yè)

在精密裝配過(guò)程中，零件裝配公差很小，BOTA六維力傳感器通過(guò)向機器人發(fā)送力和扭矩數據，使其動(dòng)態(tài)調整路徑，從而賦予機器人觸覺(jué)感知。機器人利用六維力傳感器反饋，模擬人手的動(dòng)作，避免錯位造成的嚴重傷害，當零件位置變化時(shí)尋找插入點(diǎn)是一個(gè)挑戰，機器人在將零部件插入前要靠傳感器傳感器反饋搜索孔位，實(shí)時(shí)進(jìn)行位置補償，然后以最小的力值插入裝配路徑。

           我司的六維力傳感器還可與我司的軟件配套，將數據輸出至電腦上，可以更加直觀(guān)地觀(guān)察力值與扭矩的變化，還可以通過(guò)軟件將數據導出，方便后期的數據分析。